王敏 | 柔性连续机械手

2022-10-8 21:41 发布者: 青岛信息港查看 670

美国伍斯特理工学院的研究人员研制出柔性连续机械手，通过折纸式设计提供被动扭转刚度，解决了传统连续机械手扭转不可控的问题。传统连续机械手作业精度不及刚性机械手，且承受载荷时会产生过度扭曲，进一步降低其作 ...

王敏 | 柔性连续机械手

美国伍斯特理工学院的研究人员研制出柔性连续机械手，通过折纸式设计提供被动扭转刚度，解决了传统连续机械手扭转不可控的问题。

传统连续机械手作业精度不及刚性机械手，且承受载荷时会产生过度扭曲，进一步降低其作业精度。为此，研究人员研发了新型模块化连续机械手，利用折纸设计实现伸展和扭转控制。制造过程是先通过激光加工在0.178mm厚聚对苯二甲酸乙二醇酯薄膜表面构造折纸图案，得到柔性折纸主体结构；用微控制器芯片、电机驱动器集成电路、编码器正交计数器集成电路组装成控制器；随后，将折纸主体结构的一端固定在电动线性滑块上，另一端固定在称重传感器以测量轴向刚度和扭转刚度；最后，使用运动捕捉系统向机械手提供反馈。研究结果表明，新型机械手的扭转刚度是硅胶机械手的73倍，同时重量减轻50%，长度变化可达125%。

王敏 | 柔性连续机械手

这种柔性连续机械手可用于微创手术、搜索救援和仿生机器人等。

论文：Soft robotic manipulator for intraoperative MRI-guided transoral laser microsurgery

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